Le participe passé s’accorde avec le sujet du verbe :

si c’est un verbe qui n’existe qu’à la forme pronominale

> Charlotte s’est évanouie. (Le verbe évanouir n’existe pas.)

si c’est un verbe pronominal de sens passif

> Les tableaux se sont bien vendus. (Ils ne se sont pas vendus eux-mêmes, quelqu’un les a vendus.)

Le participe passé s’accorde avec le COD si on peut en voir un et qu’il est placé avant le verbe.

> Elle s’est lavée. (Elle a lavé qui ? : s’ = elle-même.)

> Les lettres qu’ils se sont écrites ont été conservées. (Ils ont écrit quoi ? : les lettres.)

Mais

> Ils se sont téléphoné (Ils ont téléphoné à qui ? : se est COI.)
> Elle s’est lavé les mains. (Elle a lavé quoi ? : les mains ; le COD est placé après ; à qui ? : à s’ = elle-même : COI.)

Cas du participe suivi d’un infinitif
La structure est plus complexe mais elle ne pose pas de problème si l’on se pose les bonnes questions :

> Les enfants que j’ai entendus chanter... : le COD que, placé avant, complète bien le verbe : j’ai entendu (quoi ?) les enfants chanter.

> Les efforts qu’il a dû faire... : le COD que, placé avant, complète l’infinitif faire, pas le verbe devoir. : Il a dû (quoi ?) faire des efforts (le COD de dû est placé après le verbe).

REMARQUE : les participes fait et laissé sont invariables quand ils sont suivis d’un infinitif

> Je les ai laissé parler.

> Je les ai fait s’asseoir.