Les interrogations sur la forme de la Terre remontent à la nuit des temps. Les premières hypothèses la supposent plate mais très vite, la sphéricité s'est imposée.

La sphéricité de la Terre est admise dès l'Antiquité par Aristote (384-322 av. J.‑C.), philosophe grec, disciple de Platon (428-348 av. J.‑C.). Contrairement à une idée reçue, ce n'est pas Galilée (1564-1642) qui, le premier, a fait ce constat.
En effet, Aristote avance des arguments physiques et empiriques. Il s'appuie sur la forme circulaire de l'ombre portée de la Terre sur la Lune lors des éclipses. Il fait aussi état des changements observés dans l'aspect du ciel lorsqu'on va du Nord vers le Sud : des étoiles apparaissent, d'autres disparaissent.
De plus, Aristote pense que la Terre résulte de l'agglomération de ces composants sous l'effet d'une tendance naturelle des objets à se diriger vers un point central, de sorte que pour des raisons de symétrie et d'équilibre, elle ne peut posséder d'autres formes que sphérique. Dans son Traité du ciel (livre II, chapitre 14), Aristote mentionne une estimation du périmètre de la Terre et insiste sur la petitesse de cette longueur par rapport aux distances des corps cosmiques. Quelques années plus tard, Ératosthène (276-194 av. J.-C.) détermine avec plus de précision la longueur de méridien terrestre.